Masaż jest jedną z najstarszych technik terapeutycznych, znaną już od tysiącleci.

Już starożytne kultury Wschodu za oczywisty uznawały fakt, że regularny masaż może pomóc ludziom w różnym wieku. Najstarsze zapiski mówią o stosowaniu masażu w starożytnych Chinach, jako formie profilaktyki zdrowotnej. Lekarz w Chinach karany był za dopuszczenie do zachorowania pacjenta, natomiast wynagradzany za utrzymanie go w dobrym zdrowiu, co nam może wydawać się nieprawdopodobne ;-), niemniej jest faktem.

W starożytnej Grecji, gdzie piękne, zdrowe ciało było ideałem, stosowano masaż powszechnie, zarówno w celu przygotowania zawodników do zapasów i turniejów sportowych, jak również w celach kosmetycznych – kobiety dbały o swoje ciała natłuszczając je wonnymi olejkami, podobnie jak w starożytnych Indiach, Egipcie, Japonii i innych kulturach.

Wzmianki o masażu wykorzystywanym w jednostkach chorobowych można znaleźć w księgach Hipokratesa, Celsusa i Galena, a następnie, po okresie Średniowiecza, kiedy to ciało ludzkie było traktowane jako grzeszne, najpierw we Francji w XVI wieku lekarz Ambroży Pare – świadomie stosował masaż przede wszystkim u pacjentów poszkodowanych w wyniku działań wojennych, następnie w Szwecji w XIX w. Per Henrik Ling zakłada Centralny Królewski Instytut Gimnastyki, a później rozwija metodę masażu znanego jako masaż szwedzki. Pierwszą szkołę masażu klasycznego powołuje do życia Johan Mezger z Amsterdamu, uważany za twórcę masażu naukowego. W latach trzydziestych XX w. Duński fizjolog Emil Voder po latach badań opracowuje i upowszechnia Manualny Drenaż Limfatyczny. Masaż był również znaną i cenioną metodą leczniczą w Niemczech np. pierwsze wydanie podręcznika „Sztuka masażu” pod redakcją Alberta Hoffy pochodzi z 1893 roku. W XIX w. w USA również znano już tę metodę.

W Polsce wzrost zainteresowania masażem w lecznictwie i rehabilitacji, podobnie jak w całej Europie, nastąpił w latach 20-tych XX w. W okresie międzywojennym masaż wchodzi do szpitali oraz powstających gabinetów fizjoterapii. Powstają także pierwsze polskie opracowania i modyfikacje masażu m.in. dzięki M. Kosińskiemu oraz J. Zaorskiemu.

Również wtedy, choć bardziej jako rozwiązania alternatywne, następuje wzrost zainteresowania masażem nie tylko w lecznictwie i rehabilitacji ale także jako metodą relaksacji i ówczesnej odnowy biologicznej w kurortach. Ponadto pojawiają się pierwsze wzmianki o pozytywnym wpływie masażu w leczeniu otyłości.

Po II wojnie światowej wzrasta zainteresowanie masażem w rehabilitacji. Powstają pierwsze polskie książki o masażu.

W 1953 r. w Krakowie powołano do życia pierwszą szkołę kształcącą masażystów w Polsce, prowadzącą najpierw kursy dla masażystów niewidomych. Szkoła w 1980 r. została przekształcona w Medyczne Studium Zawodowe – Wydział Masażu Leczniczego.

W latach 80-tych rośnie zainteresowanie masażami orientalnymi, adepci tej sztuki czynią wielkie postępy. W latach 90-tych zaczynają powstawać pierwsze prywatne szkoły i kursy masażu klasycznego oraz metod naturalnych. Pojawiają się publikacje Adama Zborowskiego, stanowiące dzisiaj kanon najlepszych podręczników do masażu.